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더블 그리퍼

Dual gripper

더블 그리퍼는 한 에 두 개의 파지 기능을 두어 소재와 완성품 등의 교환을 돕는 구성이다.

말단장치

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.

설명

기계 대기 시간을 줄일 수 있지만 공구 무게·관성·외곽과 파지 상태 조합이 늘어난다.

한쪽은 완성품, 다른 쪽은 소재를 잡은 상태라면 합성 부하와 회전 간섭이 빈 상태와 다르다.

교환 시간 이득과 늘어난 부하·공간·상태 관리 부담을 함께 비교한다.

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.

방호 인터록은 방호문의 상태 등 보호 조건을 위험 동작의 허용 조건과 연결하는 기능이다.

하중 모멘트는 힘과 회전축 사이의 수직 거리 때문에 생기는 회전 효과다.