적분 포화
Integrator windup
적분 포화는 제어 출력이 물리적 한계에 걸려도 오차 적분이 누적되어 회복을 늦추는 현상이다.
설명
기동·과부하에서 듀티나 전류 명령이 제한되면 발생할 수 있다. 제어기에는 누적 제한 등 대응이 쓰이지만 실제 구현을 확인해야 한다.
예시
입력이 부족해 목표 출력을 못 만들다가 입력이 복구되면 과도 상승이 나타날 수 있다. 정상 운전 소신호 성능만으로 이런 회복을 예측하지 않는다.
구분
제어 포화 후 복귀도 에 넣는다.