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외부축 협조

Coordinated external axis

외부축 협조는 로봇과 회전 지그·이동축 등을 함께 제어해 원하는 상대 동작을 만드는 것이다.

설명

축이 추가되면 좌표 관계·동기·충돌 범위도 확장된다. 단순히 동시 기동한다고 협조 경로가 되는 것은 아니다.

제품 회전과 토치 이동을 따로 계산하면 같은 시간에 움직여도 접합선을 놓칠 수 있다.

외부축의 기준·보정·부하·안전 범위를 에 포함한다.

로봇 셀

로봇 셀은 로봇·도구·작업 대상·주변 설비·방호 수단을 하나의 작업 단위로 통합한 구성이다.

로봇 셀은 로봇·도구·작업 대상·주변 설비·방호 수단을 하나의 작업 단위로 통합한 구성이다.

오른손 좌표계는 세 축의 양의 방향 관계를 오른손 규칙으로 정한 좌표계다.

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.