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TCP

Tool Center Point

툴 센터 포인트

팩별 설명

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

설명

실제 공구 끝이나 집기 기준 등에 정하며 플랜지에 대한 위치·자세 관계로 설정한다. 항상 도구의 질량 중심은 아니다.

노즐 끝을 TCP로 정하면 그 끝의 이동을 지시할 수 있다. 도구 은 별도의 부하 정보다.

무게중심

무게중심은 중력에 의한 합력이 작용한다고 볼 수 있는 위치다.

TCP와 을 같은 점으로 자동 간주하지 않는다.

무게중심

무게중심은 중력에 의한 합력이 작용한다고 볼 수 있는 위치다.

무게중심은 중력에 의한 합력이 작용한다고 볼 수 있는 위치다.

로봇 제어기는 프로그램과 설정에 따라 관절 동작·입출력·상태를 관리하는 장치다.

티치 펜던트는 로봇의 상태 확인·교시·프로그램 조작에 사용하는 휴대형 조작 장치다.