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정기구학

Forward kinematics

팩별 설명

정기구학은 관절값과 기구 정보를 이용해 말단의 위치·자세를 구하는 계산이다.

설명

각 링크 길이와 관절의 연결 관계가 계산에 들어간다. 도구 설정을 포함하면 플랜지에서 까지 연결할 수 있다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

관절각은 같아도 다른 길이의 도구를 쓰면 위치는 달라진다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

관절값·로봇 기구·도구 기준이 함께 있어야 끝점 상태를 해석할 수 있다.

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.

로봇 셀은 로봇·도구·작업 대상·주변 설비·방호 수단을 하나의 작업 단위로 통합한 구성이다.