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역기구학

Inverse kinematics

팩별 설명

역기구학은 원하는 말단 위치·자세를 만들 수 있는 관절값을 구하는 계산이다.

설명

해가 하나일 수도 여러 개일 수도 없을 수도 있다. 계산 가능한 해라도 와 간섭을 만족해야 한다.

관절 한계

관절 한계는 각 관절이 허용된 범위 밖으로 움직이지 않도록 정한 각도·변위 등의 제한이다.

같은 지점에 손을 놓고 팔꿈치를 다르게 둘 수 있는 경우처럼 로봇도 다른 팔 모양으로 같은 목표를 만들 수 있다.

목표 하나가 항상 유일한 관절 자세를 정하는 것은 아니다.

포즈

포즈는 위치와 자세를 함께 표현한 상태다.

관절 한계는 각 관절이 허용된 범위 밖으로 움직이지 않도록 정한 각도·변위 등의 제한이다.

포즈는 위치와 자세를 함께 표현한 상태다.

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.