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플랜지와 도구 오프셋

Tool flange and offset

플랜지는 를 연결하는 기계 인터페이스이고 도구 오프셋은 그 기준에서 까지의 위치·자세 관계다.

말단장치

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

설명

도구 길이나 장착 각도가 바뀌면 오프셋도 달라진다. 플랜지의 목표와 의 목표를 혼동하면 끝점이 틀어진다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

길이 100 mm 도구를 150 mm 도구로 교체하고 기존 설정을 쓰면 끝점 기준이 50 mm 달라지는 단순 사례를 생각할 수 있다.

도구를 교체할 때 장착 상태와 를 함께 확인한다.

활성 TCP

활성 TCP는 현재 동작 계산에 실제로 적용되는 도구 기준 설정이다.

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

활성 TCP는 현재 동작 계산에 실제로 적용되는 도구 기준 설정이다.