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원점 복귀

Homing

팩별 설명

원점 복귀는 기준 신호나 정해진 절차를 이용해 축의 위치값을 기계의 물리적 기준과 연결하는 과정이다.

설명

센서 탐색, 인덱스 이용, 직접 기준 설정 등 방식은 과 구현에 따라 다르다. 모든 방식이 같은 움직임을 수행하지 않는다.

피드백

피드백은 제어 결과를 측정하여 제어계로 되돌려 보내는 정보다.

센서를 지나 기준을 잡은 뒤 감속해 멈추면 최종 정지 위치가 기준점과 다를 수 있다. 기준 설정과 정지 위치는 구분된다.

원점 복귀 완료의 의미와 실제 정지 위치를 함께 읽는다.

피드백은 제어 결과를 측정하여 제어계로 되돌려 보내는 정보다.

기계 부하는 모터가 움직이거나 지탱해야 하는 물체와 그 운동에 작용하는 저항을 말한다.

이 과정의 감속비 N은 모터 회전수 ÷ 출력축 회전수로 정의한다.