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매니퓰레이터

Manipulator

매니퓰레이터는 링크와 관절을 연결해 도구나 물체의 위치·자세를 바꾸는 로봇의 기계 부분이다.

설명

관절을 움직이면 뒤에 연결된 링크와 도구도 이동한다. 전원·연산을 담당하는 제어기와는 역할이 다르다.

집게가 움직이지 않을 때 팔 관절 문제인지 집게 자체의 구동 문제인지 먼저 나누어 본다.

팔의 와 말단 도구의 작업을 구분해야 진단 범위가 좁아진다.

위치 제어

위치 제어는 실제 위치가 목표 위치를 따르도록 구동을 조절하는 제어다.

위치 제어는 실제 위치가 목표 위치를 따르도록 구동을 조절하는 제어다.

산업용 로봇은 세 축 이상을 프로그램할 수 있고 동작을 다시 설정할 수 있는, 산업 자동화용 자동 제어 다목적 매니퓰레이터다.

로봇 제어기는 프로그램과 설정에 따라 관절 동작·입출력·상태를 관리하는 장치다.