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동력·힘 제한

Power and force limiting (PFL)

Power and force limitingPFL

동력·힘 제한(PFL)은 사람과의 접촉 상황에서 위해를 줄이도록 로봇의 에너지와 힘 관련 조건을 제한하는 의 안전 접근 방식이다.

협동 응용

협동 응용은 로봇 응용이 동작하는 동안 사람과 로봇이 같은 작업 공간을 사용할 수 있도록 위험성 평가와 보호 조건을 설계·검증한 응용이다.

설명

로봇·도구·제품·접촉 부위·속도·끼임 조건을 함께 평가해야 한다. 모든 접촉이 허용된다는 뜻은 아니다.

둥근 팔 표면과 날카로운 공구 끝은 같은 힘에서도 접촉 영향이 다를 수 있다.

PFL 기능이 있어도 응용별 접촉 위험 검증은 별도로 필요하다.

협동 응용은 로봇 응용이 동작하는 동안 사람과 로봇이 같은 작업 공간을 사용할 수 있도록 위험성 평가와 보호 조건을 설계·검증한 응용이다.

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.

위험원은 사람에게 상해를 일으킬 수 있는 잠재적 원인이다.