사다리꼴 속도 프로파일
Trapezoidal velocity profile
사다리꼴 속도 프로파일은 일정 가속, 일정 속도, 일정 감속 구간으로 나누어지는 속도 계획이다.
설명
속도-시간 그래프 아래 면적이 이동거리가 된다. 일정 가속도 구간의 전환에서는 가 이상적으로 급변한다.
예시
충분히 긴 거리에서는 최고 속도 구간이 생긴다. 거리가 짧으면 계획한 최고 속도에 도달하기 전에 감속해야 한다.
구분
명령 속도와 실제 도달한 최고 속도를 구분한다.