삼각형 속도 프로파일
Triangular velocity profile
삼각형 속도 프로파일은 일정 속도 유지 구간 없이 가속 직후 감속하는 짧은 이동의 속도 계획이다.
설명
정지 출발·정지 도착에 가감속 크기가 같고 를 무시하면 최고 속도는 √(가속도 × 거리)다.
예시
거리 10 mm, 가속도 100 mm/s²이면 최고 속도는 약 31.62 mm/s다. 속도 상한을 100에서 200으로 올려도 이 조건의 시간은 그대로다.
구분
거리와 가속 한계가 최고 속도보다 먼저 제한할 수 있다.