사다리꼴 속도 프로파일
Trapezoidal velocity profile
사다리꼴 속도 프로파일은 가속·일정 속도·감속의 세 구간으로 나타낸 속도 변화 모델이다.
설명
일정 속도 구간이 존재하려면 충분한 이동 거리가 필요하다. 실제 제어기는 추가적인 부드러움 제약을 쓸 수 있다.
예시
가상 0.5 m/s 정속으로 0.2 m를 가는 구간만 계산하면 0.4초다. 전체 이동에는 출발·이 더해진다.
구분
거리/최고 속도를 실제 전체 이동시간으로 바로 쓰지 않는다.