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Aborting 명령

Aborting command

Aborting 명령은 실행 중인 명령을 중단하고 새 명령이 개입하는 연결 방식이다.

설명

즉시 개입한다는 의미가 속도를 물리적으로 불연속 변경한다는 뜻은 아니다. 허용 가감속과 제어 규칙이 적용된다.

이동 목표를 바꾸면 이전 명령이 가 될 수 있다. 이전 목표의 완료와 혼동하지 않는다.

CommandAborted

CommandAborted는 명령이 끝까지 완료되지 못하고 다른 명령 등으로 중단되었음을 나타내는 상태다.

명령 전환 이력과 현재 목표를 함께 남긴다.

CommandAborted는 명령이 끝까지 완료되지 못하고 다른 명령 등으로 중단되었음을 나타내는 상태다.

토크는 힘이 회전축 주위의 회전 상태를 바꾸려는 작용이며 단위는 N·m다.

전류 루프는 측정 전류가 목표 전류를 따르도록 드라이브의 전력 출력을 조절하는 제어 기능이다.