캐스케이드 제어
Cascade control
캐스케이드 제어는 바깥 제어 루프의 출력이 안쪽 제어 루프의 목표가 되는 중첩 구조다.
설명
서보에서는 가 속도를, 가 관련 전류를 요구하는 구성이 흔하다. 실제 분담은 제어기와 드라이브 구성에 따라 다르다.
예시
위치가 늦어져 속도를 더 요구해도 전류 한계에 막히면 실제 가속이 따라오지 못한다.
구분
바깥 루프의 오차를 안쪽 구동 한계와 함께 읽는다.
Cascade control
캐스케이드 제어는 바깥 제어 루프의 출력이 안쪽 제어 루프의 목표가 되는 중첩 구조다.
서보에서는 가 속도를, 가 관련 전류를 요구하는 구성이 흔하다. 실제 분담은 제어기와 드라이브 구성에 따라 다르다.
위치가 늦어져 속도를 더 요구해도 전류 한계에 막히면 실제 가속이 따라오지 못한다.
바깥 루프의 오차를 안쪽 구동 한계와 함께 읽는다.