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자세 연속성

Configuration continuity

자세 연속성은 경로를 따라 관절 배치가 불필요하게 다른 해로 튀지 않고 이어지는 성질이다.

설명

말단 목표들이 부드럽게 보이더라도 해 선택이 바뀌면 이 급격해질 수 있다.

역기구학

역기구학은 원하는 말단 위치·자세를 만들 수 있는 관절값을 구하는 계산이다.

관절 이동

관절 이동은 관절 공간에서 각 축의 변화를 계획해 목표 관절 상태로 이동하는 방식이다.

연속 도포점 사이에서 손목이 크게 뒤집히면 도포 품질과 케이블 상태가 나빠질 수 있다.

점 목록의 부드러움뿐 아니라 관절 움직임의 연속성을 확인한다.

역기구학은 원하는 말단 위치·자세를 만들 수 있는 관절값을 구하는 계산이다.

관절 이동은 관절 공간에서 각 축의 변화를 계획해 목표 관절 상태로 이동하는 방식이다.

말단장치는 로봇 팔 끝에 부착되어 집기·용접·도포 같은 실제 작업을 수행하는 도구다.