화면을 준비하고 있습니다.

관절 이동

Joint-interpolated motion

관절 이동은 관절 공간에서 각 축의 변화를 계획해 목표 관절 상태로 이동하는 방식이다.

설명

대표 명칭은 MoveJ 등이지만 제품마다 다르다. 경로가 직선이 되도록 보장하는 방식은 아니다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

장애물이 없는 넓은 공간의 자세 전환에 쓸 수 있으나 중간 팔 모양과 도구 궤적은 별도로 확인한다.

관절 이동을 두 점 사이의 직선 이동이라고 가정하지 않는다.

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

PLC는 센서·장치의 입출력과 순차 제어를 처리하는 산업용 제어기다.

방호 인터록은 방호문의 상태 등 보호 조건을 위험 동작의 허용 조건과 연결하는 기능이다.