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직선 이동

Linear motion

직선 이동은 선택된 가 기준 에서 정한 직선을 따라 이동하도록 계획하는 방식이다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

좌표계

좌표계는 위치와 방향을 표현하기 위해 정한 원점과 축 방향의 묶음이다.

설명

이를 위해 여러 관절이 함께 복잡하게 움직인다. 가 직선이어도 링크 전체가 같은 직선으로 움직이지는 않는다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

좁은 구멍에서 공구를 같은 방향으로 빼는 구간에는 끝점의 직선 경로가 중요할 수 있다.

직선 경로와 로봇 전체의 충돌 여유를 각각 확인한다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

좌표계는 위치와 방향을 표현하기 위해 정한 원점과 축 방향의 묶음이다.

PLC는 센서·장치의 입출력과 순차 제어를 처리하는 산업용 제어기다.