좌표 변환
Coordinate transformation
좌표 변환은 같은 물리적 위치·자세를 다른 의 값으로 표현하는 계산이다.
설명
원점 이동뿐 아니라 축 회전도 고려한다. 축 방향이 다르면 단순히 X·Y·Z 오프셋을 더하는 것으로는 충분하지 않다.
예시
회전이 없고 작업 원점이 베이스 X=500 mm라면 작업 X=100 mm는 베이스 X=600 mm다. 이는 회전 없는 가상 조건이다.
구분
단순 합산 예제를 회전된 에 그대로 적용하지 않는다.