토크 제어 모드
Torque control mode
제어 모드는 외부의 토크 요구에 대응하는 모터 구동을 주된 목표로 하는 방식이다.
설명
를 제한해도 위치나 속도를 직접 고정하는 것은 아니다. 가벼운 부하에서는 작은 토크도 지속적인 가속을 만들 수 있다.
예시
접촉력이 사라진 축에 같은 요구가 남으면 움직임이 예상보다 커질 수 있다. 속도·위치 제한과 안전 설계가 별도로 필요하다.
구분
가 작다는 이유만으로 움직임이 안전하다고 판단하지 않는다.