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자세 보간

Orientation interpolation

자세 보간은 경로를 따라 도구 방향을 시작 자세에서 목표 자세로 이어주는 계산이다.

설명

방향 변화가 크면 의 중에도 손목과 도구 돌출부가 넓게 움직일 수 있다.

TCP

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

직선 이동

직선 이동은 선택된 TCP가 기준 좌표계에서 정한 직선을 따라 이동하도록 계획하는 방식이다.

긴 노즐을 이동하면서 90도 돌리면 끝점 경로 외에 노즐 몸체의 회전 공간이 필요하다.

위치 경로와 회전 경로를 동시에 살펴야 실제 동작을 이해할 수 있다.

TCP는 로봇이 도구의 위치와 경로를 다룰 때 기준으로 삼는 도구 중심점이다.

직선 이동은 선택된 TCP가 기준 좌표계에서 정한 직선을 따라 이동하도록 계획하는 방식이다.

PLC는 센서·장치의 입출력과 순차 제어를 처리하는 산업용 제어기다.